Знаходиться на території Нижнього (Окольного) замку і займає одне з домінантних міст в історичній забудові Луцька. Закладка наріжного каменю урочисто відбулась 16 липня 1616 року. Освячення храму на честь Святих Апостолів Петра і Павла відбулося у 1639 році через двадцять три роки після початку будівництва. Головний фасад храму прикрашує п’ять дерев’яних автентичних скульптур та чотири пам’ятні таблиці. А дві вежі кафедрального костелу мають різні форми – восьмикутну та чотирикутну. Причиною неоднаковості веж може бути оборонна функція.
За свою 400-літню історію костел пережив безліч подій. Після багатолітньої перерви 27 вересня 1990 року відбулась перша Служба в тоді ще діючому музеї. В наступні роки костел ремонтували та відновили за призначенням
